激光雷達(dá)，也稱光學(xué)雷達(dá)（LIght Detection And Ranging）是激光探測與測距系統(tǒng)的簡稱，它通過測定傳感器發(fā)射器與目標(biāo)物體之間的傳播距離，分析目標(biāo)物體表面的反射能量大小、反射波譜的幅度、頻率和相位等信息，從而呈現(xiàn)出目標(biāo)物精確的三維結(jié)構(gòu)信息。

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自上世紀(jì)60年代激光被發(fā)明不久，激光雷達(dá)就大規(guī)模發(fā)展起來。目前激光雷達(dá)廠商主要使用波長為905nm和1550nm的激光發(fā)射器，波長為1550納米的光線不容易在人眼液體中傳輸，這意味著采用波長為1550納米激光的激光雷達(dá)的功率可以相當(dāng)高，而不會造成視網(wǎng)膜損傷。更高的功率，意味著更遠(yuǎn)的探測距離，更長的波長，意味著更容易穿透粉塵霧霾。但受制于成本原因，生產(chǎn)波長為1550納米的激光雷達(dá)，要求使用昂貴的砷化鎵材料。廠商更多選擇使用硅材料制造接近于可見光波長的905nm的激光雷達(dá)，并嚴(yán)格限制發(fā)射器的功率，避免造成眼睛的永久性損傷。

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而測距原理上目前主要以飛行時間（time of flight）法為主，利用發(fā)射器發(fā)射的脈沖信號和接收器接受到的反射脈沖信號的時間間隔來計(jì)算和目標(biāo)物體的距離。

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也有使用相干法，即為調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達(dá)發(fā)射一束連續(xù)的光束，頻率隨時間穩(wěn)定地發(fā)生變化。由于源光束的頻率在不斷變化，光束傳輸距離的差異會導(dǎo)致頻率的差異，將回波信號與本振信號混頻并經(jīng)低通濾波后，得到的差頻信號是光束往返時間的函數(shù)。調(diào)頻連續(xù)波激光雷達(dá)不會受到其他激光雷達(dá)或太陽光的干擾且無測距盲區(qū)；還可以利用多普勒頻移測量物體的速度和距離。調(diào)頻延續(xù)波LiDAR概念并不新穎，但是面對的技術(shù)挑戰(zhàn)不少，例如發(fā)射激光的線寬限制、線性調(diào)頻脈沖的頻率范圍、線性脈沖頻率變化的線性度，以及單個線性調(diào)頻脈沖的可復(fù)制性等。

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調(diào)幅連續(xù)波（AMCW）激光雷達(dá)與基本的飛行時間系統(tǒng)相似的是，調(diào)幅連續(xù)波激光雷達(dá)發(fā)射一個信號，測量激光反射回來的時間。但區(qū)別在于，時間飛行系統(tǒng)只發(fā)射一個脈沖，調(diào)幅連續(xù)波LiDAR通過改變激光二極管中的極電流來調(diào)整發(fā)射光強(qiáng)度，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)制。

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激光雷達(dá)應(yīng)用于測繪主要有測距、定位以及地表物體的三維繪制；其達(dá)作為一種重要的傳感器，目前正在自動駕駛領(lǐng)域和無人飛行器領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

LiDAR的結(jié)構(gòu)

激光雷達(dá)主要包括激光發(fā)射、接收、掃描器、透鏡天線和信號處理電路組成。激光發(fā)射部分主要有兩種，一種是激光二極管，通常有硅和砷化鎵兩種基底材料，再有一種就是目前非?；馃岬拇怪鼻幻姘l(fā)射（VCSEL），VCSEL的優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格低廉，體積極小，功耗極低，缺點(diǎn)是有效距離比較短，需要多級放大才能達(dá)到車用的有效距離。

激光雷達(dá)主要應(yīng)用了激光測距的原理，而如何制造合適的結(jié)構(gòu)使得傳感器能向多個方向發(fā)射激光束，如何測量激光往返的時間，這便區(qū)分出了不同的激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)。

機(jī)械式

以Velodyne 2007年推出了一款激光雷達(dá)為例，它把64個激光器垂直堆疊在一起，使整個單元每秒旋轉(zhuǎn)許多次。發(fā)射系統(tǒng)和接收系統(tǒng)存在物理意義上的轉(zhuǎn)動，也就是通過不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射器，將激光點(diǎn)變成線，并在豎直方向上排布多束激光發(fā)射器形成面，達(dá)到3D掃描并接收信息的目的。但由于通過復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)高頻準(zhǔn)確的的轉(zhuǎn)動，平均的失效時間僅1000-3000小時，難以達(dá)到車廠最低13000小時的要求。

Velodyne 64線激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)示意圖

固態(tài)式(MEMS)

利用微電子機(jī)械系統(tǒng)的技術(shù)驅(qū)動旋鏡，反射激光束指向不同方向。固態(tài)激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)包括了：數(shù)據(jù)采集速度快，分辨率高，對于溫度和振動的適應(yīng)性強(qiáng)；通過波束控制，探測點(diǎn)（點(diǎn)云）可以任意分布，例如在高速公路主要掃描前方遠(yuǎn)處，對于側(cè)面稀疏掃描但并不完全忽略，在十字路口加強(qiáng)側(cè)面掃描。而只能勻速旋轉(zhuǎn)的機(jī)械式激光雷達(dá)是無法執(zhí)行這種精細(xì)操作的。

光學(xué)相控陣式(OPA)

相控陣發(fā)射器由若干發(fā)射接收單元組成陣列，通過改變加載在不同單元的電壓，進(jìn)而改變不同單元發(fā)射光波特性，實(shí)現(xiàn)對每個單元光波的獨(dú)立控制，通過調(diào)節(jié)從每個相控單元輻射出的光波之間的相位關(guān)系，在設(shè)定方向上產(chǎn)生互相加強(qiáng)的干涉從而實(shí)現(xiàn)高強(qiáng)度光束，而其他方向上從各個單元射出的光波彼此相消。組成相控陣的各相控單元在程序的控制下可使一束或多束高強(qiáng)度光束按設(shè)計(jì)指向?qū)崿F(xiàn)空域掃描。

相控陣激光雷達(dá)原理示意圖

但光學(xué)相控陣的制造工藝難度較大，這是由于要求陣列單元尺寸必需不大于半個波長，普通目前激光雷達(dá)的任務(wù)波長均在1微米左右，這就意味著陣列單元的尺寸必需不大于500納米。而且陣列數(shù)越多，陣列單元的尺寸越小，能量越往主瓣集中，這就對加工精度要求更高。此外，材料選擇也是十分關(guān)鍵的要素。

泛光面陣式（FLASH）

泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達(dá)中最主流的技術(shù)，其原理也就是快閃，它不像MEMS或OPA的方案會去進(jìn)行掃描，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制。

硬件參數(shù)

我們以目前最為成熟的車載MEMS式激光雷達(dá)為例，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù)。

視場角與分辨率

激光雷達(dá)視場角分為水平視場角和垂直視場角，水平視場角即為在水平方向上可以觀測的角度范圍，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周為360°，所以水平視場角為360°。垂直視場角為在垂直方向上可以觀測的角度，一般為40°。而它并不是對稱均勻分布的，因?yàn)槲覀冎饕切枰獟呙杪访嫔系恼系K物，而不是把激光打向天空，為了良好的利用激光，因此激光光束會盡量向下偏置一定的角度。并且為了達(dá)到既檢測到障礙物，同時把激光束集中到中間感興趣的部分，來更好的檢測車輛，激光雷達(dá)的光束不是垂直均勻分布的，而是中間密，兩邊疏。下圖是禾賽64線激光雷達(dá)的光束示意圖，可以看到激光雷達(dá)的有一定的偏置，向上的角度為15°，向下的為25°，并且激光光束中間密集，兩邊稀疏。

禾賽64線激光雷達(dá)光束分布

回波模式

由于激光接收器是接收發(fā)射器發(fā)射的激光，可能存在一個發(fā)射器穿過多個物體，對應(yīng)的一個接收器接收到多個回波的情況。而回波模式即是調(diào)整輸出的數(shù)據(jù)包內(nèi)包含的內(nèi)容，在單回波模式下，每一個數(shù)據(jù)塊包括64個激光通道的測距數(shù)據(jù)，可選擇為最強(qiáng)回波還是最后回波。在雙回波模式下，每兩個數(shù)據(jù)塊對應(yīng)64個激光在同一輪發(fā)光測距的不同回波數(shù)據(jù)，比如同時包含最強(qiáng)回波和最晚回波。

點(diǎn)頻

即周期采集點(diǎn)數(shù)，因?yàn)榧す饫走_(dá)在旋轉(zhuǎn)掃描，因此水平方向上掃描的點(diǎn)數(shù)和激光雷達(dá)的掃描頻率有一定的關(guān)系，掃描越快則點(diǎn)數(shù)會相對較少，掃描慢則點(diǎn)數(shù)相對較多。一般這個參數(shù)也被稱為水平分辨率，比如激光雷達(dá)的水平分辨率為0.2°，那么掃描的點(diǎn)數(shù)為360°/0.2°=1800，也就是說水平方向會掃描1800次。

那么激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周，即一個掃描周期內(nèi)掃描的點(diǎn)數(shù)為1800*64=115200。比如禾賽64線激光雷達(dá)，掃描頻率為10Hz的時候水平角分辨率為0.2°，在掃描頻率為20Hz的時候角分辨率為0.4°（掃描快了，分辨率變低了）。輸出的點(diǎn)數(shù)和計(jì)算的也相符合115200 pts/s。

有效檢測距離

激光雷達(dá)是一個收發(fā)異軸的光學(xué)系統(tǒng)（其實(shí)所有的機(jī)械雷達(dá)都是），也就是說，發(fā)射出去的激光光路，和返回的激光光路，并不重合。這主要是因?yàn)榧す獍l(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的，此方案本身便存在小量的誤差?，F(xiàn)在很多方案，都是向著共軸努力。

激光雷達(dá)的測距精度，隨著距離的變化而變化。有幾個原因：

我們這里說的激光雷達(dá)，是指 TOF 激光雷達(dá)，TOF 測距，靠的是 TDC 電路提供計(jì)時，用光速乘以單向時間得到距離，但限于成本，TDC 一般由 FPGA 的進(jìn)位鏈實(shí)現(xiàn)，本質(zhì)上是對一個低頻的晶振信號做差值，實(shí)現(xiàn)高頻的計(jì)數(shù)。所以，測距的精度，強(qiáng)烈依賴于這個晶振的精度。而晶振隨著時間的推移，存在累計(jì)誤差；

距離越遠(yuǎn)，接收信號越弱，雷達(dá)自身的尋峰算法越難以定位到最佳接收時刻，這也造成了精度的劣化；

而由于激光雷達(dá)檢測障礙物的有效距離和最小垂直分辨率有關(guān)系，也就是說角度分辨率越小，則檢測的效果越好。如果兩個激光光束之間的角度為0.4°，那么當(dāng)探測距離為200m的時候，兩個激光光束之間的距離為200m*tan0.4°≈1.4m。也就是說在200m之后，只能檢測到高于1.4m的障礙物了。如果需要知道障礙物的類型，那么需要采用的點(diǎn)數(shù)就需要更多，距離越遠(yuǎn)，激光雷達(dá)采樣的點(diǎn)數(shù)就越少，可以很直接的知道，距離越遠(yuǎn)，點(diǎn)數(shù)越少，就越難以識別準(zhǔn)確的障礙物類型。